L’història de l’Aikido va indissolublement lligada a la del seu fundador, a qui coneixem com O Sensei (Gran Mestre) Morihei Ueshiba. Va néixer el 14 de desembre de 1883 a Tanabe, Prefectura de Wakayama. Era el quart fill i únic home de Yoroku Ueshiba, un granger acomodat, mentres que la seva mare, Yuki Itakawa, precedia d’una família terratinent d’ascendència noble.

Morihei Ueshiba va néixer el 14 de desembre de 1883 en Tanabe (prefectura de Wakayama). El pare de Yoroku era granger, la seva mare, Yuki Itokawa, era filla d’un terratinent. Morihei Ueshiba a l’edat de set anys va començar a estudiar a l’escola religiosa de Jizodera, sota la direcció d’un monjo budista, Fujimoto. Després de completar l’educació en una escola d’economia, es va convertir en un empleat de l’oficina d’impostos. Va abandonar aquest treball quan els deures es van tornar contraris a les seves creences. A l’edat de divuit anys, Ueshiba va ser a Tòquio, on va començar a treballar com a venedor. Després va fundar una empresa dedicada a la papereria: Ueshiba Trading.

El primer contacte amb arts marcials Ueshiba ja en la seva infància, quan un pare preocupat per la feblesa física del seu fill, va començar a ensenyar-li l’art de Aiai-ryu. Després el va fer aprendre Sumo i a nedar. A Tòquio, Morihei va continuar el seu entrenament en arts marcials, explorant els secrets del kito-ryu amb TozawaTokusaburo i ken-jitsu amb  Yagyu shinkage ryu al centre d’estil central. durant els anys 1903-1907, Morihei va servir en l’exèrcit, va participar en les batalles de la guerra entre Japó i Rússia, on es va cobrir de glòria. Després de tornar de la guerra, Ueshiba va continuar practicant arts marcials, incloent a l’escola del mestre de jiu-jitsu Goto-Yagyu-ryu Masakatsu Nakai en Sakai.

En 1910, el govern va començar a encoratjar als voluntaris a establir-se en Hokkaido. En 1912, Ueshiba i 80 voluntaris es van embarcar en Hokkaido. Ells van construir la ciutat de Shirataki allí. Els primers anys en Hokkaido van ser molt difícils. Els colons no estaven familiaritzats amb l’agricultura, i el clima hostil solament empitjorava la situació. Ueshiba es va fer conegut com l’organitzador i líder perfecte. En 1930 Ueshiba es va instal·lar en Ushigomeen Wakamatsu-cho. Jigoro Kano el visita allí. Kano estava impressionat amb l’art de Ueshiba, ho va cridar l’ideal. Això va resultar en l’enviament de destacats estudiants de JigoroKano a Ueshiba, incloent Kenji Tomiki, JiroTakeda, Minoru Mochizuki, Nagaoka, Tokeda. Ueshiba, gràcies a les recomanacions, va ensenyar a molts polítics, militars, actors i gent de negocis, també va entrenar a la policia.

En 1941, Japó es va unir a la Segona Guerra Mundial. Els estudiants de Ueshiba van ser nomenats per a l’exèrcit. Morihei deixa el vell dojo i es muda a Iwama en el districte de Ibaraki. Els coneixedors diuen que el veritable aikido va néixer aquí. Anteriorment, el sistema Ueshiba es deia:

• Ueshiba juku aiki jiu-jitsu,

• aiki bu-jitsu,

• kobukai,

• tenshin aiki budo,

• Takemusu aiki.

A Iwama, Ueshiba va construir el Temple de Aiki on es van trobar 43 deïtats – ‘vigilants de Aiki’. Després de la guerra, la seu del aikido es va traslladar de nou a Tòquio, i el 9 de maig de 1948, el Ministeri d’Educació va acordar registrar el Aikikai (Aikikai es va establir amb Kobukan Dojo en 1945) .

El 1946, Kobayashi Hirokazu, recomanat pel seu professor del karate amb una carta de recomanació per Morihei Ueshiba. Amb aquesta, va anar Tòquio, per aprendre aikido. Kobayashi era amic de Morihiro Saito, amb qui compartia el paper de Uke per Ueshiba. Durant l’entrenament Saito era uke en tècniques sense armes, i Kobayashi amb l’espasa. Per aquesta raó, Kobayashi solament s’ha retrocedit directament amb el aikiken. Kobayashi va descriure el temps al costat de Ueshiba no solament com uke, sino fora del dojo, com realment dur. Kobayashi va romandre a Tòquio prop de nou anys.

Morihei Ueshiba en 1950 va començar a viatjar per tot Japó ensenyar aikido en moltes ciutats. Després que Ueshiba va acabar 70 anys, el seu aikido va canviar.

En 1954 tots dos es van traslladar a Osaka. Van fer cursos d’aprenentatge durant deu dies intensius. A partir de 1957 Kobayashi va entrenar en temps complet aikido. Quan no estava amb Ueshiba, ensenyant a les universitats en Osaka i Kobe.

El 1964 li van concedir el 7è dan a Kobayashi. En aquest any Ueshiba li va demanar a Kobayashi per primera vegada que anés a ensenyar Aikido a Europa.

El creador va començar a posar més èmfasi en la fluïdesa dels moviments, sense l’ús de la força física. en 1956, la primera demostració d’arts marcials de la postguerra va tenir lloc al setembre. Durant l’ocupació de Japó pels nord-americans al principi es va prohibir la pràctica dels sistemes de combat d’edat, considerat com una manifestació de nacionalisme i relíquia imperialista. Ueshiba s’oposava a les projeccions públiques, no obstant això, va ser la millor manera de popularitzar la idea del aikido. En 1960, Morihei Ueshiba va rebre el Premi Shi Juhosho de l’Emperador Hirohito. Solament 3 persones del món de les arts marcials van rebre tal premio abans que ell. Juntament amb Ueshiba, aquest premi va ser atorgat a Yosaburo Un, el mestre de Kyudo. Morihei Ueshiba va morir el 26 d’abril de 1969. Va ser premiat pòstumament per l’emperador Hirohito.